Jetson NanoでROS Part(1)　　

はじめに

swim-loverです。以前、ROSをRasberryPi4で動作させてみました。今回、Jetson NanoにROSをインストールしてみました。Jetson Nanoは、GPUを搭載しているので、AI、ロボティクス分野などで活用できます。Raspberry PIではできなかったことができるようになります。

Jetson Nano Spec

NVIDIA Jetson Nano

無数の小型で、電力効率の高い AI システムに、優れた新機能をもたらします。

www.nvidia.com

参考とすべきサイト

以下のサイトを参考にしました。

Getting Started with ROS on Jetson Nano | Stereolabs

The new embedded board from NVIDIA® is an ideal fit for autonomous robotics. Learn how to get started with ROS on the new Jetson™ Nano.

www.stereolabs.com

OS VersionとROS Version

Jetson NanoのOSは、Ubuntu 18.04です。

ROS は Melodicをインストールします。

Source List追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ソースリストが追加されました。

公開鍵の取得

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Key Listを確認します。

Updateを実行

sudo apt update

Melodic インストール

sudo apt install ros-melodic-desktop

環境変数セットアップ

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

再起動もしくは、Sourceコマンドで変更を反映します。

source ~/.bashrc

関連パッケージインストール

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep 初期化を行います。

sudo rosdep init 
rosdep update

Buildツールのインストール

パッケージのカスタマイズなど行う場合に備えて、Buildツールをインストールします。

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

プロジェクト用のフォルダ作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/

初期Buildを実行し、Configureを行います。

catkin_make

環境変数を設定します。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

ROS Coreを起動

ROSが起動しました。

まとめ

今回、NVIDIA Jetson nanoにROS melodicをInstall してみました。

Jetson Nanoは、GPUを搭載しているので、次回以降、リアルタイムでの機械学習の物体検出、セマンティックセグメンテーションを実験したいと思います。