Jetson NanoでROS Part(1)　　

はじめに

swim-loverです。以前、ROSをRasberryPi4で動作させてみました。今回、Jetson NanoにROSをインストールしてみました。Jetson Nanoは、GPUを搭載しているので、AI、ロボティクス分野などで活用できます。Raspberry PIではできなかったことができるようになります。

Jetson Nano Spec

NVIDIA Jetson Nano 開発者キット

AI とロボティクスのハンズオン トレーニングにご参加ください。

www.nvidia.com

参考とすべきサイト

以下のサイトを参考にしました。

Getting Started with ROS on Jetson Nano – Stereolabs

Learn how to get started with ROS on the new Jetson Nano. Also, add depth sensing, stereo visual odometry and 3D SLAM using ZED 3D camera on Jetson Nano.

www.stereolabs.com

OS VersionとROS Version

Jetson NanoのOSは、Ubuntu 18.04です。

ROS は Melodicをインストールします。

Source List追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ソースリストが追加されました。

公開鍵の取得

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Key Listを確認します。

Updateを実行

sudo apt update

Melodic インストール

sudo apt install ros-melodic-desktop

環境変数セットアップ

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

再起動もしくは、Sourceコマンドで変更を反映します。

source ~/.bashrc

関連パッケージインストール

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep 初期化を行います。

sudo rosdep init 
rosdep update

Buildツールのインストール

パッケージのカスタマイズなど行う場合に備えて、Buildツールをインストールします。

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

プロジェクト用のフォルダ作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/

初期Buildを実行し、Configureを行います。

catkin_make

環境変数を設定します。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

ROS Coreを起動

ROSが起動しました。

まとめ

今回、NVIDIA Jetson nanoにROS melodicをInstall してみました。

Jetson Nanoは、GPUを搭載しているので、次回以降、リアルタイムでの機械学習の物体検出、セマンティックセグメンテーションを実験したいと思います。