Raspberry Pi4 でROS Part(2)Camera画像取り込み

はじめに

swim-loverです。前回、ROSをRasberryPi4でインストールしてみました。

今回、Raspi Camera の画像をROSに取り込んで表示してみます。

Raspi Camera 用Nodeインストール

Raspi Camera のnoetic向けパッケージが公開されていました。

Package Repositories - Magni Documentation

learn.ubiquityrobotics.com

インストラクションに従って、インストールを進めます。

Add the source to your apt lists:

Sudo sh –c ‘echo “deb https://packages.ubiquityrobotics.com/ubuntu/ubiquity focal main” > /etc/apt/sources.list.d/ubiquity-latest.list’

Add our signing key to your trusted list:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C3032ED8

しばらく間をおいてから、エラーとなります。

Executing: /tmp/apt-key-gpghome.YC9ojiQ6cn/gpg.1.sh –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key C3032ED8
Gpg: 鍵サーバからの受信に失敗しました: サーバが失敗を示しています

Keyの受信に失敗しているようです。これでは先に進めません。

同じエラーが出ていることについて記載があるBlogもあり参考にさせていただきました。

ROS勉強記その6：ROS(Noetic) でRaspberry Pi カメラモジュールv1.3を使う - 映画と旅行とエンジニア

Raspberry Pi 4+ROSでRasberry Piカメラモジュールを使ってみる 前回でついに自作ロボットが動き出したのだが、現在ロボットの前面につけているラズパイのカメラモジュールは動かしておらず、ただの飾り状

wakky.tech

ソースコードからBuild

ソースコードからのBuildは以下のgitサイトにある、Build Instructions　に従って進めます。

GitHub - UbiquityRobotics/raspicam_node at noetic-devel

ROS node for camera module of Raspberry Pi. Contribute to UbiquityRobotics/raspicam_node development by creating an account on GitHub.

github.com

自分のcatkin_ws へ移動して、

cd ~/catkin_ws/src

src 配下にCloneします。

git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git

依存関係ファイルを新規作成します。

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list

このファイルに以下のコマンドを記載します。

yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

source.list.d 以下でupdate を実行します。

rosdep update

しかし、rosdep updateで https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yamlがHitしないエラーが出てしましました。（エラーの画面のキャプチャーを忘れていました。）

原因は、proxy 環境配下での実行にあるのでは？と予想し、non-proxy環境でrosdep updateを実行しました。

non-proxy環境の場合、rosdep updateが無事終了しました。

次にrosdep をinstallします。

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

catkin_make コマンドでビルドを行います。

また、/boot/firmware/config.txt に start_x=1, gpu_mem=128の追加を行った。（参考とさせていただいたBlogの内容のままです。）

raspicam_node実行

roscore コマンドを実行して、いよいよ、launch コマンドを実行します。

launchファイルは、６ファイル用意されていいます。

camerav2_120x960.launch を実行します。

画像の表示は、rqt_image_viewで行います。

カメラ画像が表示されました。

まとめ

今回は、ROSシステムにRaspi Camera 画像を取り込み、表示してみました。